У 1043 р. князь Ярослав видав заміж свою сестру Марію Добронегу за польського короля Казимира, а свого сина Ізяслава оженив на його сестрі Гертруді, про благочестя якої описується в житії Феодосія Печерського. Від цього шлюбу й народився святий Ярополк, у святому хрещенні одержавши ім’я на честь апостола Петра, який був серед перших руських князів-страстотерпців, котрі невинно постраждали через міжусобиці князів. Після смерті Ярослава Мудрого в 1054 р. Ізяслав як старший син зайняв великокняжий київський престол. Князювання Ізяслава продовжувалося до 1068 р., коли він був вигнаний Всеславом, якого кияни звільнити з темниці й поставили своїм князем. У той час Ярополк їздив із різними дорученнями свого батька до польського короля, німецького імператора й Римського єпископа святого Григорія VII (Гільдебранда). Відвідини Риму, можливість поклонитися мощам і оковам свого Небесного покровителя було для Ярополка подією глибокого духовного значення. Пізніше, повернувшись на батьківщину, він заклав церкву на честь апостола Петра.
Після смерті великого князя Святослава в 1078 р. князю Ізяславу повертають великокняжий престол, а Ярополк одержує Вишгород. Після смерті батька Ярополку було дано в управління місто Володимир-Волинський, звідки його намагалися вигнати Ростиславичі.
Наступного року Ярополк повернувся з Польщі, отримавши воєнну і дипломатичну підтримку, підписав мир із новим київським князем Всеволодом. Але це породило інтриги. Щоб усунути Ярополка і знову заволодіти волинськими землями, Ростиславичі підіслали до нього найманого вбивцю Нерядицю, який був з його прислуги. По дорозі з Володимира в Звенигород-Галицький 22 листопада 1086 р. він убив Ярополка. Тіло Ярополка було перевезено до Володимира, а звідти до Києва і поховано в церкві Св. Петра, яку він сам починав будувати.
Літописець, описуючи смерть святого князя Ярополка, зазначав, що він за своє життя зазнав багато лиха: без вини був вигнаний братами, скривджений ними, пограбований і нарешті прийняв люту смерть. Він, за свідченням сучасників, був людиною тихою, спокійною, скромною і дуже набожною. Щороку десяту частину свого майна жертвував на церкви, особливо на Печерський монастир.
Пам’ять про нього вшановується 5 грудня (н. ст.).
